東芝のSmarbo（スマーボ）

東芝のルンバ、「Smarbo（スマーボ）VC-RB100」が１０月発売という記事がある。

http://gadget.itmedia.co.jp/gg/articles/1108/25/news029.html


その特長は、通過したルートを記憶しながら自動で掃除できる点で、何度も同じ場所を通過することなく、室内を等間隔で往復するため、2畳程度の広さを約2分で掃除できるという。

さて、その特許を調べて対象特許を抽出したので、紹介する。「通過したルートを記憶しながら」とあるように、ルートを記憶する機能が特許化されている。

　
特許第４４４５２１０号
【発明の名称】自律走行ロボット
【出願番号】特願２００３−１２４２０４
【出願日】平成１５年４月２８日
【氏名又は名称】東芝コンシューマエレクトロニクス・ホールディングス株式会社
【氏名又は名称】東芝ホームアプライアンス株式会社

以上

アイロボットの充電特許の解説

アイロボットの特許第４４７２７０９号をさらに解説します。

ルンバのこの技術は、バッテリーの電力がなくなる前に充電するために、充電器に自動的に帰還させる機能。
機能は�@�Aの２つからなる。

�@ルンバは、部屋の隅々まで動き回れるように、電源は、AC電源でなく、バッテリーが搭載されている。
そのため、掃除中にバッテリーが減ってきたらそれを検出する機能がある。
�A自動帰還する機能は、バッテリーが減ってきたことを検出したときに、充電器が常時発信している無線の帰還信号を追って、その発信方向に向かい帰還する機能をそなえる。

アイロボットは、この技術の特許を保有したということ。

自動充電のアイロボット特許

アイロボットの機能の自動充電に関する特許を調べてみましたので、紹介します。

特許4480730,特許4472709があり、発明の名称が「自律ロボットのドッキング方法」です。

特許4472709
【請求項１】
少なくとも１つのエネルギー蓄積ユニットと信号検出器とを備え、帰還信号を発信する基地局と結合するロボット装置におけるエネルギー管理のための方法であって、
前記エネルギー蓄積ユニットに蓄積されているエネルギーの量が、所定の高エネルギー準位よりも低いか、または前記所定の高エネルギー準位よりも低く設定される所定の低エネルギー準位よりも低いかを判断するステップと、
前記ロボット装置によって、前記蓄積されているエネルギーの量が、前記所定の高エネルギー準位よりも低いか、または前記所定の低エネルギー準位よりも低いかに少なくとも基づいて、所定のタスクを行うステップと、を包含し、
前記所定のタスクは、
前記蓄積されているエネルギーの量が前記所定の高エネルギー準位以上の場合は、前記帰還信号を探すことなく掃除を行なうこと、
前記蓄積されているエネルギーの量が前記所定の高エネルギー準位より低い場合は、前記帰還信号を探しながら掃除を行なうこと、
前記蓄積されているエネルギーの量が前記所定の低エネルギー準位より低い場合は、掃除を行なわずに前記帰還信号を探すこと、および
前記帰還信号を探している間に該帰還信号を検出した場合は、前記基地局に戻るために前記帰還信号を追跡すること、を包むことを特徴とする方法。

特許4480730
【請求項１】
右信号を伝送するための右信号エミッタ、および前記右信号とは異なる符号化がなされた左信号を伝送するための左信号エミッタを含む複数の信号エミッタを備える基地局と、ロボット装置とをドッキングさせるための方法であって、
前記ロボット装置が、少なくとも前記基地局より伝送される前記右信号および前記左信号のいずれか一方の有無を検出するステップと、
前記検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記ロボット装置が、自身の回転方向を決定するステップと、
前記ロボット装置が、前記右信号と前記左信号とが重複する重複領域を検出するステップと、
前記ロボット装置が、前記検出された重複領域によって規定される経路を追跡するステップと、を包含し、前記ロボット装置が前記重複領域によって規定される経路を追跡することにより、前記基地局に向かう、方法。