COCOROBOの特許を調べてみた。
調べてみると、多くの出願は放棄していて、２件のみが生きていました。
特に、COCOROBOに関わる2008年出願、2010年公開の出願を紹介する。
それは、
カメラ（視覚センサ）で見える障害物を上手く避けなが自走の動き制御をする技術の模様。
ニュースリリースにある、「音声認識※3」「スマートフォン連携※4」などに関するものではなかった。
技術的には、ルンバなどのキャッチアップと、シャープの強み技術の「プラズマクラスター」機能を付加したレベルのもののように思われました。
実物が見たいものです。
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出願番号: 2008-262797 公開番号: 2010-092343
出願日: 2008/10/09 公報発行日: 2010/04/22 審査請求日: 2011/09/13
【課題】実時間制御において、複合的な目的を達成するとともに作業時間を短縮することが可能な自走式移動体の制御システムを提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００の制御システム１は、変位可能な本体１１０と、本体１１０に取り付けられ、本体１１０に対して変位可能なアーム１２０と、本体１１０を駆動するための車輪駆動用モータユニット１３３と、アーム１２０を駆動するための第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８と、コンピュータ２００とを備え、コンピュータ２００は、本体１１０の変位に関する因子とアーム１２０の変位に関する因子との両方の因子に基づいて本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを評価する評価関数を利用して、本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを制御するように車輪駆動用モータユニット１３３と第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８とを最適制御する。【選択図】図５
請求項1 独立項
•変位可能な本体と、前記本体に取り付けられ、前記本体に対して変位可能な可動部材と、前記本体を駆動するための第１の駆動部と、
•前記可動部材を駆動するための第２の駆動部と、
•前記第１の駆動部と前記第２の駆動部とを制御する制御
部とを備え、•前記制御部は、前記本体の変位に関する因子と前記可動部材の変位に関する因子との両方の因子に基づいて前記本体の挙動と前記可動部材の挙動とを評価する評価関数を利用して、
•前記本体の挙動と前記可動部材の挙動とを制御するように前記第１の駆動部と前記第２の駆動部とを最適制御
する
、自走式移動体の制御システム。
